竞赛平台简介

一套完整的遨博机械臂系统包括机械臂本体，控制器，示教器以及连接线缆组成。应用工程师对于机械臂控制，（或者说机械臂与人的人机交互），是通过示教器完成的。工程师通过示教器指示机械臂运动到人为设定的路点，或通过在线编程，脚本编程，配合外部输入输出，完成机械臂预先设定的动作，实现机械臂执行特定的任务。

在示教器的显示界面，可以方便的控制机械臂的位置，x，y，z方向移动。机械臂的姿态变化，RX，RY，RZ的旋转。并且可以通过一个3d的机械臂模型看到实时的机械臂状态。

示教器本身就提供两个工作方式，即实时连接方式，这种方式为控制器与机械臂本体真实连接。另一种方式为仿真连接，这种方式下控制器不与机械臂本体连接，示教器支持所有操作，机械臂的位置，姿态，相关动作可以通过示教器上的3d模型所显示。

实际上，机械臂的仿真，就是通过示教器的仿真连接模式实现的。用户可以利用windows系统下的虚拟机软件virtualBox，调用我们提供的机械臂控制器系统镜像，运行时用户看到的与真实机械臂示教器界面一样。能够完成机械臂控制与仿真。

具体使用方法可参考 《AUBO Robotics用户手册》与《Python 插件接口使用手册》。

仿真软件开发资料 见云盘链接

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